Pehme väravaventiili tootmisliin

1. Operaator asetab klapi korpuse toorikutega täidetud kaubaaluse positsioneerimiseks laadimise positsioneerimispilusse 1 ja laadimise positsioneerimispilusse 2 ning asetab tühja aluse positsioneerimiseks laadimise positsioneerimispilusse 1 ja mahalaadimise positsioneerimispilusse 2.

2. Roboti 1 kaamera skannib söötmispositsioneerimispesas 1 olevat kaubaalusel olevat toorikut, et toorikut täpselt positsioneerida, ning toorik 1 kinnitatakse ja asetatakse puhverlaua 1 positsioneerimisseadmesse.
Samal ajal haarab see töödeldud tooriku 3 (robot 2 on selle just tööpingilt 2 haaranud), liigub mahalaadimispositsioneerimispilusse 1 ja asetab selle vastavalt vajadusele korralikult kaubaalusele.
Roboti 1 kaamera skannib söötmispositsioneerimispesas 2 olevat kaubaalusel olevat toorikut, et toorikut täpselt positsioneerida, ning toorik 4 kinnitatakse ja asetatakse puhverlaua 2 positsioneerimisseadmesse.
Samal ajal haarab see töödeldud tooriku 6 (robot 3 on selle just tööpingilt 4 haaranud), liigub mahalaadimispositsioneerimispilusse 2 ja asetab selle vastavalt vajadusele korralikult kaubaalusele.

3. Robot 2 kinnitab töödeldava detaili 1 puhverlaualt 1 ja jookseb tööpingi 1 juurde, haarab valmis töödeldavast detailist 2 ja kinnitab töödeldava detaili 1, jookseb tööpingi 2 juurde, haarab valmis töödeldavast detailist 3 ja kinnitab töödeldava detaili 2 ning jookseb puhverlaua 1 juurde. Aseta töödeldav detail 3. Robot 2 lõpetab tsükli.

4. Robot 3 haarab tooriku 4 puhverlaualt 2 ja jookseb tööpingi 3 juurde, haarab valmis tooriku 5 ja kinnitab tooriku 4, jookseb tööpingi 4 juurde, haarab valmis tooriku 6 ja kinnitab tooriku 5 ning jookseb puhverlaua 2 juurde. Aseta toorik 6. Robot 3 lõpetab tsükli.